圓桌騎士是亞瑟王宮廷里有權在圓桌旁就座的騎士。據傳，亞瑟之所以讓人造一圓桌，是因為圓桌無首席，所有騎士平起平坐，即使亞瑟本人也只是“眾平等騎士之首”而已。這張桌子可坐1600人，但又可以折疊起來，一匹馬就能馱走。據另一說，圓桌是墨林為尤瑟造的，尤瑟將它贈給了利奧德根王，而當亞瑟娶利奧德根王的女兒圭內維爾時，利奧德根又將它贈給亞瑟。也有人說圓桌周圍有12個座位，與耶穌和他的門徒共進最后的晚餐時用的桌子相仿。其中有一個空位，代表猶大。這個座位被稱為“危座”，留給能夠找到圣杯的最圣潔的騎士。圣杯是耶穌在最后的晚餐上用過的杯子。不夠圣潔的騎士若膽敢就座，就會馬上死去。有一天，加拉哈爵士的名字出現在“危座”上，此后，這個座位就歸他了。他后來果真與另外兩位騎士找到了圣杯。

騎士們將能在圓桌旁就座視為最大的榮譽。各路豪杰紛紛前來，希望在圓桌旁得到位置。很多故事講各圓桌騎士的英雄業績。特利斯特拉姆和高文爵士的故事膾炙人口。其他著名的圓桌騎士還有朗斯洛、拜德維爾、博斯、加位哈德、珀西瓦爾、莫德雷德等人。
圓桌騎士們最偉大的歷險是尋找圣杯。但其中只有博斯、加拉哈德和珀西瓦爾三人足夠圣潔，有資格找到圣杯。所有其他騎士都有各種各樣的道德缺陷，敗壞了圓桌騎士們的名聲。使事情更糟的是，圓桌騎士中最驍勇善戰的朗斯洛爵士與亞瑟的妻子圭內維爾私通，違反了騎士道，破壞了騎士們的團結。

最后，莫德雷德爵士試圖篡位，給圓桌騎士這一集體以致命的一擊。亞瑟王率軍與莫德雷德作戰，在戰斗中殺死莫德雷德，但自己也受了致命傷，不久死去。亞瑟死后，圓桌騎士各奔東西。